绝大部分海参的体形成呈圆筒状，两端稍细，体分背、腹两面，具有辐射及左右对称结构，但粗细、形状和大小随种类不同而有很大的差异。常见的大型食用海参均为较粗壮的圆筒状，背面的疣足具有感觉功能，而腹部的管足是还是你的附着器官和运动器官。口在前端，肛门在后端。触手生于周围，10-30个，通常为5的倍数，海参触手的形状是分目的重要依据，枝形触手见于枝手目海参。
海参类的体色多晦暗，从灰色、褐色到绿色或黑色，但腹面色泽一般都比较浅。生活于深海的平足日常为紫色、红褐色或紫罗兰色。小的无足目多为灰色或肉红色，大的无足目多为灰褐色。芋参日常为浅褐色，并带葡萄酒色褐点。黄色、红色或橘黄色可见于枝目手。
1、体壁体切开后即可见到厚的体壁，这是供人们食用的部分，在体壁的内面有5条纵走的肌肉束，3条位于腹壁。
2、消化系统由口、咽、食管、胃、肠及排泄腔组成。口位于围口膜中央,周围有括约肌，没有咀嚼器。触手将其抓捕黏着的食物送入口中，借括约肌的收缩送入咽部。
3、咽部为口向下的一段，其周围有1个石灰环,石灰环是由5个白色石灰质的辐片和5个间辐片构成的，咽部下段为食管。
4、食管下端是富有弹性的胃囊。胃囊下连接着粗细大致均匀的肠管,肠是消化食物和吸收营养的部分。肠管为体长的3倍多，肠靠腹壁的悬肠膜连接悬挂在体腔内。肠道首先在体的右侧直向体的后端，此段称之为第一小肠，然后在左侧，复又折向上方，为第二小肠，最后再在体中央折向下方，称之为大肠，终于肛门，肛门在体的末端。肠壁很薄，肠前部2/3段多为黄色，后段为淡黑色。
5、肠末端的膨大部分为排泄腔，其周围有许多放射状肌肉连接在体壁。由于辐射肌的伸缩，使排泄腔能排出粪便，并可使海水进、出水肺，以行呼吸和排便作用。
6、呼吸系统从排泄腔的侧壁向体腔内伸入1条短而粗的薄壁管，再由此分出2枝树枝状的管子，各枝向前端分出多数小分枝盲囊，称之为呼吸树或水肺。呼吸树左侧常较右侧长，左侧呼砠树的细枝与肠管上面的背血管丛（血管网）相密接。
7、石灰环石灰环位于食管前端，是一个膨大的不透明的球状环，它包绕着咽部，即各由5个主辐和间辐组成的10个大型的骨板结合成包围咽部的咽球，它支撑并保护着消化管的始端。
